追溯房车历史，它的雏形在发明汽车前就有了。房车最早来源于CARAVAN一词，原意是指中古时那些横越欧亚沙漠做长途跋涉的商队。后来，人们对到处流浪的吉卜赛人的大篷车也这么称呼，这就是旅居房车的雏形。
发动机的出现，汽车的发明，让房车开始了它真正的旅程。一次世界大战末，美国人把帐篷、床、厨房设备等搬到了家用轿车上。1920年，一些人把木结构的简易房架在T型底盘上，并富有创意地对内部进行装饰，旅行房车便由此演变而来。
到1930年，房车运用了飞机的结构设计，在车上安装了舒适的床，便利的厨房、供电供水系统。二次世界大战后，美国发达的公路系统使房车工业迅猛发展，50年代早期房车逐渐变成现在的家居式旅行车。
1950年，有了从小型的DIY式到30英尺长豪华型等多种型号的房车，成套的拖挂式房车产品日渐成熟。在1950—1960年间，出现了许多现代的房车制造商。随着航空动力学在房车技术上的运用，房车内部的舒适性大大增加了，房车进化过程加快了。现在，一些新型的豪华房车使用的是涡轮柴油发动机，车上配备了豪华的家居用品。
今天，从美国到欧洲，从日本到韩国，公路上的旅行房车川流不息，其数量之多、内部之豪华、场面之壮观，让人惊叹。据了解，目前世界上各主要汽车厂家几乎都生产过旅行房车，种类繁多，特点各异。价格从几千到几十万美金都有，可以满足各阶层人们购买房车的需求。较知名厂商有Casty、FrettaRetta、JB-470、Min-nie300、Tiger、DynamaxCorp、Jay-co、Tetonhomes等。在美国每年房车零售额在60亿美元。
随着房车的兴起，房车宿营俱乐部于1920—1930年间开始出现，一些使用房车的勇敢者，在做长途旅行时，在路边事先铺筑好一块地，在那里可以用汽油炉加热食物罐头，洗冷水澡。随着房车的普及，宿营地也添加了更多的设施。
在欧美，房车俱乐部比比皆是，全美设有460多家专注房车出租公司，而欧洲更大的房车俱乐部TheCaravanClub拥有85万个房车会员、200个营地。每到周末，公路上的旅行房车就川流不息，这已经成为现代休闲生活的一个标志性场景。除了要提供设备齐全、舒适安全的旅行奔驰房车，更重要的是建成有规模的房车营地，即提供房车“休憩”的场所。经过长时间行驶的车辆，可以在房车营地充电、蓄水，甚至可以露营、烧烤。正是有了这样一个可供休整、停泊的港湾，现代人浪漫而舒适的“新游牧”生活才成为一种可能。
